Carrozzine elettroniche

Le alternative al joystick

di Francesco Fochi

Dispositivo a scansione

Sempre più spesso la carrozzina elettronica deve poter essere controllata da un dispositivo che sfrutti le abilità specifiche dell’utente e non viceversa, come si è abituati a pensare, e cioè che sia l’utente a doversi adattare per forza alle caratteristiche del joystick.

Per questo è essenziale aver compreso il significato e l’utilizzo dei sensori, argomento degno di una trattazione specifica. Infatti il sensore (sia esso pneumatico, meccanico, a sfioramento, vocale ecc.) diventa l’interfaccia tra la carrozzina e l’utente. Questo consentirà di accedere ad ogni funzione della carrozzina, sia di mobilità, sia di controllo della postura, sia di controllo ambientale.

Per semplicità possiamo suddividere gli input alternativi al joystick nei seguenti gruppi: comando a 1 sensore, a 2 sensori, a 3 sensori, a 4 sensori, a 5 sensori, comando a soffio e succhio, comando a sensore di pressione e comando a dito.

Non consideriamo il comando a mento e il comando a piede poiché di fatto si tratta di joystick veri e propri, semplicemente collocati in un distretto diverso da quello tradizionale.

Il comando a singolo sensore

Comando a soffio e succhio

Il comando a singolo sensore è utilizzabile tramite un dispositivo a scansione: questo dispositivo offre tramite un display, in maniera sequenziale, una serie di operazioni (direzioni se stiamo utilizzando la guida della carrozzina); la conferma tramite l’azionamento del sensore attiverà l’operazione prescelta e la manterrà attiva fintantoché il sensore rimarrà attivato. Il rilascio del sensore determinerà l’arresto dell’operazione e l’inizio di un nuovo processo di scansione.

La velocità di scansione è un parametro molto importante che deve essere assolutamente personalizzato alle esigenze dell’utente: in principio, durante una fase di apprendimento, sarà senz’altro più lenta, per poi velocizzarsi man mano che la confidenza con lo strumento crescerà.

Questo tipo di guida (se siamo nel menù della guida) prende il nome di uomo presente (“momentary” per gli anglosassoni): fin tanto che mantengo attivato il sensore qualcosa succede; quando rilascio torno allo stato di quiete.

Per quanto riguarda la guida della carrozzina ciò determinerà una guida piuttosto “frammentata”, e cioè per procedere dovrò mantenere il sensore attivato quando, per esempio, mi viene proposta la direzione avanti; quando desidero curvare a destra o a sinistra dovrò rilasciare il sensore, attendere che mi venga offerta dalla scansione la nuova direzione desiderata, dopodiché riattivare il sensore.

La guida risulterà pertanto poco fluida, pur essendo questa soluzione riservata alle situazioni in cui non è possibile sfruttare altro che un singolo movimento volontario (anche solo quello della palpebra!).

Il comando a due sensori

Comando a sensore di pressione

Il comando a due sensori è per certi aspetti molto simile al precedente, con la sola differenza che la scansione non è più automatica ma gestita direttamente dall’utente stesso, attivando il secondo sensore a disposizione.

Il primo continuerà a rappresentare la funzione di conferma, il secondo gestirà la scansione stessa. Non ha più senso parlare perciò di velocità di scansione, perché questa sarà determinata dall’utente, ma le altre caratteristiche di guida saranno molto simili alle precedenti. Sarà ancora possibile la sola modalità uomo presente.

A tre, quattro e cinque sensori

Il comando a tre sensori invece rappresenta già una risorsa molto più ampia (e per certi aspetti anche più complessa). Infatti è possibile attivare una modalità di guida più evoluta denominata latched, grazie alla quale la guida può risultare molto più fluida e meno inframmezzata da pause.

Dei tre sensori uno è configurato per curvare a destra, l’altro per curvare a sinistra, il terzo per procedere sia in avanti che indietro. Una rapida attivazione del sensore commuta la direzione di marcia da avanti ad indietro e viceversa, mentre una attivazione più prolungata determina la marcia in avanti o indietro.

La modalità uomo presente è comunque disponibile per brevi manovre, ma contemporaneamente si può accedere alla funzione latched (guida “automatica”) che consente di correggere la traiettoria della carrozzina durante la marcia stessa. In pratica posso dare alla carrozzina il comando “parti” e, intanto che procedo, correggerne la traiettoria di marcia a destra e a sinistra. È inoltre possibile, sfruttando le centraline elettroniche più evolute, rallentare e accelerare tramite brevi pressioni del pulsante “marcia avanti” anche durante la marcia.

Questa modalità più evoluta consente di ovviare al problema delle accelerazioni nell’uso dei sensori per la guida. Infatti, se da un lato il joystick consente di rallentare ed accelerare, essendo un dispositivo proporzionale, i sensori in modalità uomo presente possono solo aprire o chiudere il circuito, e portare pertanto la carrozzina subito alla massima velocità impostata. E da questa passare immediatamente all’arresto.

Il comando a quattro sensori associa una direzione di marcia ad ogni sensore, con caratteristiche simili al precedente.

Il comando a cinque sensori ai quattro precedenti associa un quinto sensore per commutare la modalità guida in menù funzioni e viceversa.

Il comando a soffio e succhio

Comando a dito

Il comando a soffio e succhio è probabilmente il comando che offre il più ampio raggio di soluzioni, tramite un sensore pneumatico molto sensibile. È infatti possibile regolare la soglia di attivazione di tale sensore in maniera tale da renderlo efficace anche con una motricità davvero molto scarsa.

Il sensore si attiva con un lievissimo soffio ed un altrettanto lieve succhio, determinati anche solamente dalla contrazione dei muscoli facciali (di innervazione cranica). L’attivazione di questi gruppi muscolari, anche se il nome “soffio e succhio” potrebbe essere fuorviante, non è in nessuna maniera vincolata alla dinamica ventilatoria: ne è la prova il fatto che questo sensore viene efficacemente utilizzato da persone che respirano tramite apparecchi per ventilazione assistita (detti appunto respiratori).

La soluzione è spesso accettata dagli utenti grazie anche al basso impatto psicologico che questa determina; si tratta infatti di una soluzione “discreta”, che non pregiudica la visibilità e l’estetica complessiva, essendo costituita da un tubicino di gomma che arriva alla bocca dell’utente grazie ad un sottile tubo flessibile o, altrimenti, fissato direttamente sulla montatura degli occhiali o su un apposito supporto tipo “cuffia da telefonista”.

Questo tipo di fissaggio fa anche sì che il bocchino sia sempre solidale con l’utente, pertanto sempre a disposizione indipendentemente dalla postura assunta (non altrettanto si può affermare quando il comando sia fissato allo schienale o al poggiatesta).

Il comando a sensore di pressione

Il comando a sensore di pressione assomiglia vagamente ad un joystick, ma non lo è. È un vero e proprio sensore, in grado di essere attivato da una pressione di pochissimi grammi.

Sua peculiarità è anche quella di poter essere calibrato, e cioè essere reso funzionale in ciascuna direzione dello spazio (a 360 gradi) a seconda delle reali abilità dell’utente in quella singola direzione. Le abilità, infatti, possono anche essere molto diverse nelle diverse direzioni.

Può essere utilizzato in diversi distretti: a mento, a labbro, a lingua, a dito, a piede ecc.

Il comando a dito

È un comando che consente di accedere a tutte le funzioni della carrozzina semplicemente muovendo un dito all’interno di un sensore capacitivo. La presenza del dito altererà la capacità elettrica del dispositivo, mantenendo la proporzionalità tipica del joystick.

Un altro comando a dito (disponibile fino a qualche tempo fa) è rappresentato da un comune touch-pad modificato per la carrozzina: anche questo dispositivo - come il sensore di pressione precedentemente descritto - può essere calibrato in ciascuna direzione, a seconda dello spostamento del dito che l’utente riesce a mettere in atto.